Факультет психології, історії та соціології
Permanent URI for this collectionhttps://ekhsuir.kspu.edu/handle/123456789/248
Browse
8 results
Search Results
Item AUTOMATIC OPTIMAL CONTROL OF A VESSEL WITH REDUNDANT STRUCTURE OF EXECUTIVE DEVICES(2021) Zinchenko, S.; Tovstokoryi, O.; Ben, A.; Nosov, P.; Popovych, I. S.; Nahrybelnyi, Y.; Зінченко, С.; Товстокорий, О.; Бень, А.; Носов, П.; Попович, І. С.; Нагрибельний, Я.The article considers the issues of automatic control of the vessel movement with a redundant control structure. Redundant structures are now widely used on all vessels with a dynamic positioning system to improve control efficiency (accuracy, maneuverability, reduce energy consumption and emissions), reliability and environmental safety. A brief review of the literature on the use of redundant structures to improve control efficiency is made. In open sources, the authors have not found solutions that improve the efficiency of the control by using redundant structures of actuators. Therefore, it was concluded that the development of such systems is relevant. Several schemes for splitting control into executive devices of a redundant structure, including an optimal splitting scheme, are considered. A comparative analysis of the considered splitting schemes with the optimal one is carried out. Comparative analysis showed that the use of optimal control of the redundant structure of actuators allows increasing the accuracy of dynamic positioning by (20–40)%, depending on the direction of the created control, as well as reducing fuel consumption by (30–100)%, which determines its advantages over known solutions. The mathematical and software support for an automatic optimal control system with redundant control has been developed. The operability and efficiency of the mathematical and software support were tested in a closed circuit with a control object in the MATLAB environment. The conducted experiments confirmed the operability and efficiency of the developed method, algorithms and software and allow to recommend them for practical use in the development of vessel control systems with redundant control structures. У статті розглядаються питання автоматичного керування рухом судна із надлишковою структурою виконавчих пристроїв. Надлишкові структури виконавчих пристроїв широко використовуються на суднах з динамічною системою позиціонування для підвищення надійності та ефективності керування (точності, маневреності, зменшення енергоспоживання та викидів). Зроблено короткий огляд літератури щодо використання надлишкових структур у системах керування. Виявлено, що традиційно надлишкові структури використовуються для підвищення надійності за рахунок резервування та ефективності у системах динамічного позиціонування у ручному режимі. Запропоновано використовувати оптимальне керування надлишковими структурами у автоматичному режимі. Розглянуто кілька схем розщеплення, включаючи оптимальну, сумарних керуючих сил і моменту по виконавчим пристроям надлишкової структури. Проведено порівняльний аналіз розглянутих схем розщеплення з оптимальною, який показав, що використання оптимального керування надлишковою структурою дозволяє підвищити точність динамічного позиціонування на (20-40)% та зменшити витрати палива на (30-100 )%, у залежності від напрямку створюваної керуючої сили, що визначає переваги оптимального керування перед відомими рішеннями. Розроблено алгоритмічне та програмне забезпечення автоматичної системи оптимального керування із надлишковою структурою виконавчих пристроїв. Працездатність та ефективність методу, алгоритмічного і програмного забезпечення перевірені математичним моделюванням у замкнутому контурі з об'єктом керування у середовищі MATLAB.Item The vessel movement optimisation with excessive control(2020) Zinchenko, S.; Ben, A.; Nosov, P.; Popovych, I. S.; Mateichuk, V.; Grosheva, O.; Зинченко, С.; Бень, А.; Носов, П.; Попович, І. С.; Матейчук, В.; Грошева, О.; Зінченко, С.The article discusses the issues of automatic control of the vessel’s movement using excessive control, which allows to organize the movement of the vessel without a drift angle, to reduce the hydrodynamic resistance and fuel consumption. Issues of reducing energy consumption and fuel economy on board, as well as related issues of reducing emissions and improving the environment are especially relevant at the present time. A brief review of literature devoted to improving the energy efficiency of ships was carried out. As a result of the analysis, it was found that the issues of improving energy efficiency are solved in various ways, for example, constructively, by reducing weight, hydrodynamic and aerodynamic drag of the hull, using a sail, creating more advanced power plants, however, the authors have not found methods and algorithms for reducing hydrodynamic drag and fuel consumption through the use of excessive control. It is concluded that the development of such systems is relevant. Mathematical, algorithmic, and software have been developed for an onboard controller simulator of a vessel’s motion control system with excessive control, the operability and efficiency of which has been verified by numerical simulation in a closed circuit with a mathematical model of the control object for various types of vessels, navigation areas and weather conditions. The experiments have confirmed the efficiency and effectiveness of the developed method, algorithmic and software, and allow us to recommend them for practical use in the development of mathematical support for vessel control systems with excessive control. У статті розглядаються питання автоматичного управління рухом судна з використанням надлишкового управління, що дозволяє організувати рух судна без кута дрейфу, зменшити гідродинамічний опір та витрату палива. Завдання скорочення енергоспоживання та економії палива на борту, а також пов’язані з ними питання скорочення викидів та збереження стану навколишнього середовища особливо актуальні в даний час. Проведений короткий огляд літературних джерел, пов’язаних з підвищенням енергоефективності суден. У результаті перевіреного аналізу встановлено, що питання підвищення енергоефективності вирішуються різними способами, наприклад, конструктивно, шляхом зниження ваги, гідродинамічного та аеродинамічного опору корпусу, за допомогою паруса, створення більш досконалих силових установок, однак, авторами не знайдено методи та алгоритми зменшення гідродинамічного опору та витрати палива за рахунок використання надлишкового управління. Зроблено висновок про актуальність розробок таких систем. Розроблено математичне, алгоритмічне та програмне забезпечення для імітатора бортового контролера системи управління рухом судна з надлишковим управлінням, роботоздатністю та ефективністю, яке перевірено за допомогою численного моделювання в замкнутій схемі з математичною моделлю об’єкта управління для різних типів суден, районів плавання та погодних умов. Проведені експерименти підтвердили роботоздатність та ефективність розробленого методу, алгоритмічного і програмного забезпечення та дозволяють рекомендувати їх для практичного використання при розробці математичного забезпечення системи управління суднами з надлишковим управлінням. В статье рассмотрены вопросы автоматического управления движением судна с использованием избыточного управления, что позволяет организовать движение судна без угла дрейфа, снизить гидродинамическое сопротивление и расход топлива. Вопросы сокращения энергопотребления и экономии топлива на борту, а также связанные с ними вопросы сокращения выбросов и улучшения состояния окружающей среды особенно актуальны в настоящее время. Проведен краткий обзор литературных источников, посвященных повышению энергоэффективности судов. В результате проведенного анализа выявлено, что вопросы повышения энергоэффективности решаются различными способами, например, конструктивно, путем снижения веса, гидродинамического и аэродинамического сопротивления корпуса, с помощью паруса, создания более совершенных силовых установок. Однако авторами не найдены методы и алгоритмы уменьшения гидродинамического сопротивления и расхода топлива за счет использования избыточного управления. Сделан вывод об актуальности разработки таких систем. Разработано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для имитатора бортового контроллера системы управления движением судна с избыточным управлением, работоспособность и эффективность которых проверена численным моделированием в замкнутой схеме с математической моделью объекта управления для различных типов судов, районов плавания и погодных условий. Проведенные эксперименты подтвердили работоспособность и эффективность разработанного метода, алгоритмического и программного обеспечения и позволяют рекомендовать их для практического использования при разработке математического обеспечения систем управления судами с избыточным управлением.Item The research on anticipation of vessel captains by the space of Kelly’s graph(2020) Nosov, P.; Popovych, I. S.; Zinchenko, S.; Cherniavskyi, V.; Plokhikh, V.; Nosova, H.; Носов, П.; Попович, І. С.; Зінченко, С.; Чернявський, В.; Плохіх, В.; Носова, Г.The paper examines the issue of identifying anticipation of ship captains in critical situations. The purpose of the study is to develop a fundamentally new formal approach to create a map of captains’ negative anticipation in order to prevent disastrous consequences on maritime transport caused by a human factor. To achieve the purpose of the study the following steps were taken: we examined the principles of the systemic approach conforming to the concept of the methodology of an individual’s expectations and the levels of formalization; determined the components of an elementary formal and mathematical system within the framework of the approach under study; formulated the order of structural principles of creating the model of an individual’s anticipation in the form of axioms. The experiment using the maritime navigation simulator Transas navigation simulator NTPRO 5000 made it possible to present a captain’s behavior as Kelly’s graph allowing us to identify the points of manifestation of his anticipation. The research also determined the correlation of these points and changes in technical parameters of the trajectory of a ship route confirming the research hypothesis. El artículo está dedicado al problema de identificación de la anticipación del capitán del barco en situaciones críticas. El propósito del artículo es desarrollar un enfoque formal fundamentalmente nuevo para la formación de un mapa de anticipación negativa de los capitanes para evitar consecuencias catastróficas en el transporte marítimo debido al factor humano. Para lograr este objetivo, se hizo lo siguiente: se consideraron los principios del enfoque sistémico, acordes con la metodología de expectativas sociales del individuo y los niveles de formalización; se determinaron los componentes de un sistema elemental formal y matemático; se formó el orden de los principios estructurales de la formación del modelo de anticipación de la personalidad en forma de axiomas. El experimento realizado con el uso del simulador de navegación marítima Transas navigation simulator NTPRO 5000 permitió representar el comportamiento del capitán en el grafo de Cayley e identificar los puntos de manifestación de su anticipación. Fue determinada la correlación de estos puntos con respecto a cambios en los parámetros técnicos de la trayectoria del barco, confirmando la hipótesis del estudio. Статтю присвячено проблемі ідентифікації антиципації капітана судна в критичних ситуаціях. Мета статті полягає в розробці принципово нового формального підходу для формування карти негативної антиципації капітанів з метою запобігання катастрофічним наслідкам на морському транспорті з вини людського фактора. Для досягнення мети статті були зроблені наступні кроки: розглянуті принципи системного підходу узгоджуються з концепцією методології соціальних очікувань особистості та рівнями формалізації; визначено складові елементарної формальної і математичної системи в рамках досліджуваного підходу; сформований порядок структурних принципів формування моделі антиципації особистості у вигляді аксіом. Проведений експеримент з застосування морського навігаційного симулятора Transas navigation simulator NTPRO 5000 дозволив уявити поведінку капітана у вигляді графа Келі дозволяє ідентифікувати точки прояви його антиципації. В ході дослідження також було визначено кореляція цих точок щодо змін технічних параметрів траєкторії руху корабля, що підтверджує гіпотезу дослідження.Item Research of psychophysiological features of response to stress situations by future sailors(2020) Shevchenko, R.; Cherniavskyi, V.; Zinchenko, S.; Palchynska, M.; Bondarevich, S.; Nosov, P.; Popovych, I. S.; Шевченко, Р.; Чернявський, В.; Зінченко, С.; Пальчинська, М.; Бондаревич, C.; Носов, П.; Попович, І. С.The purpose of the article is to study the dominant coping-strategy of the personality and indicators of well-being, activity and mood of junior and senior cadets-sailors; holding a comparative analysis of psychophysiological changes after a long voyage. The following methods were used: observation, conversation, methodology “Indicator of coping-strategies”, methodology “Wellbeing-activity-mood”. It is defined that the leading coping-strategy for junior cadets is the search for social support and for senior cadets – avoiding problems. Comparative characteristics of the indicators of well-being, activity and mood demonstrates a decrease after cadets’ long-term floating practice indicators of well-being, health complaints; an increase of activity indicators, as the need to be more energetic in finding solutions to life’s problems. A decrease of mood indicators was recorded in respondents as an indicator of dissatisfaction with oneself. It has been substantiated that the value of the study is the identification of the connection between the elements of maladjustment and the fact of being in a long voyage. The need for further research of psychophysiological parameters, behavioral models of future sailors is indicated. The prospects for the study of psychophysiological parameters of a cadet-sailor are indicated, taking into account the type of his professional duties. El objetivo del artículo es estudiar la estrategia dominante de afrontamiento y los indicadores de bienestar, actividad, estado de ánimo de cadetes navales de los primeros y últimos cursos; realizar el análisis comparativo de cambios psicofisiológicos después de un largo crucero. Los métodos utilizados: observación, conversación, metodología “Indicador de estrategias de afrontamiento”, metodología “Bienestar-actividad-estado de ánimo”. Se determinó que la estrategia principal de afrontamiento de los cadetes de primeros cursos es la búsqueda de apoyo social y de los últimos es la evitación de problemas. La característica comparativa de indicadores de bienestar, actividad y estado de ánimo demuestra la disminución de indicadores de bienestar de cadetes después de larga práctica de navegación; el aumento de los indicadores de actividad como necesidad de ser más enérgicos en la búsqueda de soluciones de problemas de la vida, la disminución de indicadores del estado de ánimo como indicador de la insatisfacción de sí mismos. Se argumentó que el valor de la investigación es la identificación de la relación entre los elementos de inadaptación y la navegación duradera. Se indicó la necesidad y las perspectivas de los estudios posteriores de parámetros psicofisiológicos, modelos de comportamiento de futuros navegantes tomando en cuenta sus deberes profesionales. Мета статті полягає у вивченні домінуючої копінг-стратегії особистості і показників самопочуття, активності і настрою у курсантів-моряків молодших і старших курсів; проведенні порівняльного аналізу психофізіологічних змін після тривалого рейсу. Використано методи: спостереження, бесіда, методика “Індикатор копінг-стратегій”, методика “Самопочуття-активність-настрій”. Безумовно, що провідною копінг-стратегією у курсантів молодших курсів є пошук соціальної підтримки, а у курсантів старших – уникнення проблем. Порівняльна характеристика показників самопочуття, активності і настрою демонструє зниження у курсантів після тривалої плавпрактики показників самопочуття, скарги на здоров’я; підвищення показників активності, як необхідність бути енергійніше в пошуку вирішення життєвих проблем. Зафіксовано в респондентів зниження показників настрою, як індикатора невдоволення собою. Обґрунтовано, що цінністю дослідження є встановлення зв’язку елементів дезадаптації з фактом перебування в тривалому плаванні. Вказано на необхідності подальших досліджень психофізіологічних параметрів, поведінкових моделей майбутніх моряків. Зазначено перспективи дослідження психофізіологічних параметрів курсанта-моряка з урахуванням виду його професійних обов’язків.Item COMPARATIVE ANALYSIS OF EMOTIONAL PERSONALITY TRAITS OF THE STUDENTS OF MARITIME SCIENCE MAJORS CAUSED BY LONG-TERM STAYING AT SEA(2020) Popovych, I. S.; Shevchenko, R.; Spytska, L.; Nosov, P.; Zinchenko, S.; Mateichuk, V.; Blynova, O. Ye.; Попович, І. С.; Шевченко, Р.; Спицька, Л.; Носов, П.; Зінченко, С.; Матейчук, В.; Блинова, О.The paper examines the issue of emotional personality changes, occurring in the students of maritime and river transport majors caused by long-term staying at sea. The purpose of the research is to conduct comparative analysis of emotional personality states of the students of maritime and river transport majors before and after staying under conditions of long-term onboard training. Methods: observation, conversation with research participants, methods “ММРІ” and “Beck Depression Inventory”. The paper substantiates that changes are caused by a number of physiological, climatic, social and other factors. It establishes correlation between the features of emotional personality state with the fact of long-term staying at sea in the students of the maritime and river transport major. By the scales “pessimism, depression” (D): 80 Т-points in the group of the senior students, who did onboard training courses, 72 Т-points in the group of the junior students, indicating their low mood, lack of selfconfidence, caused by a high level of anxiety in the senior students. Se ha estudiado el problema de los cambios emocionales y personales de los estudiantes de la especialidad del transporte marítimo y fluvial como resultado de su larga estancia en el crucero. El objetivo del estudio es realizar el análisis comparativo del estado emocional y personal de los estudiantes de la especialidad de transporte marítimo y fluvial antes y después de su estancia en las condiciones de la práctica de navegación duradera. Métodos: observación, entrevista a los encuestados, metodología “MMPI” y “Beck Depression Inventory”. Se ha argumentado que los cambios están causados por una serie de factores fisiológicos, climáticos, sociales y otros. Se ha establecido la intercorrelación de las peculiaridades del estado emocional y personal de los estudiantes de la especialidad de transporte marítimo y fluvial con la estancia a bordo durante largo plazo. En la escala “estado pesimista, depresión” (D): 80 Tpuntos en el grupo de estudiantes de los últimos años que han pasado la práctica de navegación, 72 T-puntos en el grupo de estudiantes de los primeros años, lo que significa que los estudiantes mayores tienen el estado de ánimo decaído, están inseguros de sí mismos debido al estado elevado de ansiedad. Вивчено питання про емоційні, особистісні зміни, що відбуваються у студентів спеціальності морського і річкового транспорту внаслідок тривалого перебування в рейсі. Мета дослідження: провести порівняльний аналіз емоційно-особистісного стану студентів спеціальності морського і річкового транспорту до і після перебування в умовах тривалої плавпрактики. Методи: спостереження, бесіда з випробуваними, методики “ММРІ” і “Beck Depression Inventory”. Обґрунтовано, що зміни зумовлені низкою фізіологічних, кліматичних, соціальних та інших факторів. Встановлено взаємозв'язок особливостей емоційно-особистісного стану з фактом перебування в тривалому плаванні у студентів спеціальності морського і річкового транспорту. За шкалою “песимістичності, депресія” (D): 80 Т-балів в групі студентів старших курсів, які пройшли плавпрактику, 72 Т-бала в групі студентів молодших курсів, що сигналізує про наявність у студентів старших курсів зниженого фону настрою, переживання невпевненості в своїх силах, що обумовлено підвищеним станом тривоги.Item DECISION SUPPORT DURING THE VESSEL CONTROL AT THE TIME OF NEGATIVE MANIFESTATION OF HUMAN FACTOR(2020) Popovych, I. S.; Nosov, P.; Zinchenko, S.; Safonov, M.; Palamarchuk, I.; Blakh, V. S.; Попович, І. С.; Носов, П.; Зінченко, С.; Сафонов, М.; Паламарчук, І.; Блах, В. С.The simulation and program implementation approaches are presented in the tasks of determining the periods of loss of control due to the fault of the human factor in the operation of marine transport while carrying the navigation watch. Experiments have been carried out confirming the problem of the negative influence of the human factor on the example of navigational tasks in the Bosphorus and Hong Kong Straits. Automated tools have been developed to identify hazardous areas for navigation on location mapping by analyzing the accident geolocation in the Hong Kong Strait and the Bosphorus, which is a decision support system for emergency situations. A software module has been developed that makes it possible to identify the time periods for the manifestation of the human factor of the navigator by analyzing the ECDIS database in real time. Mathematical models of the triggering of the vessel automated course alteration system (VACA) and the actions of the navigator when controlling/navigating the vessel in difficult maneuvering zones are proposed. Підходи до моделювання та впровадження програми представлені у завданнях визначення періодів втрати контролю із-за вини людського чинника в роботі морського транспорту під час несення навігаційної вахти. Були проведені експерименти, що підтверджують проблему негативного впливу людського фактору на прикладі навігаційних завдань у протоці Босфор та Гонконг. Розроблені автоматизовані інструменти для визначення небезпечних зон для навігації на картографічному розташуванні шляхом аналізування геолокації аварій у Гонконгській протоці та Босфорі, яка є системою підтримки прийняття рішень у надзвичайних ситуаціях. Розроблений програмний модуль, який дозволяє ідентифікувати часові періоди прояву людського фактора навігатора шляхом аналізу бази даних ECDIS в режимі реального часу. Запропоновані математичні моделі спрацьовування суднової автоматизованої системи зміни курсу (VACA) та дії навігатора при керуванні / навігації судна у складних зонах маневрування.Item CONSTRUCTING A STRUCTURAL-FUNCTIONAL MODEL OF SOCIAL EXPECTATIONS OF THE PERSONALITY(2020) Popovych, I. S.; Borysiuk, А.; Zahrai, L.; Fedoruk, О.; Nosov, Р.; Zinchenko, S.; Mateichuk, V.; Попович, І. С.; Борисюк, А.; Заграй, Л.; Федорук, О.; Носов, П.; Зінченко, С.; Матейчук, В.The purpose of the study is to construct and substantiate the structural-functional model of social expectations of the personality. A completely new approach to understanding and organizing the study of social expectations of the personality is proposed. Social expectations as a process and result of a person’s mental activity are theoretically substantiated. The methodology of the study was a systematic approach which allowed to solve the problem holistically. It was determined the verified system of principles on which the modeling of social expectations of the personality was based. It is stated that the following principles are based on the development of the structural-functional model: systematicity and integrity of the researched subject, complex approach to the research subject, reflection of the internal and external world of the research subject, interdependence of internal and external factors of the research, principle of functionality and social determinism of the researched subject, the principle of subjectivity. The structural and functional model of social expectations of personality was constructed, which allowed to study internal determinants, psychological parameters of social expectations of personality. Ten functions of the structural-functional model of social expectations of the personality are distinguished. Метою дослідження є конструювання та обґрунтування структурно-функціональної моделі соціальних очікувань особистості. Запропоновано абсолютно новий підхід до розуміння й організації дослідження соціальних очікувань особистості. Теоретично обґрунтовано соціальні очікування як процес і результат психічної активності людини. Методологію дослідження склав системний підхід, що дозволив цілісно розкрити зазначену проблему. Визначено верифіковану систему принципів, на яких базувалося моделювання соціальних очікувань особистості. Зазначено, що в основу розробки структурно-функціональної моделі закладено наступні принципи: системності і цілісності досліджуваного предмету, комплексного підходу до предмету дослідження, відображення внутрішнього і зовнішнього світу суб’єкта дослідження, взаємозалежності внутрішніх та зовнішніх чинників дослідження, принцип функціональності та соціального детермінізму досліджуваного предмету, принцип суб’єктності. Сконструйовано структурно-функціональну модель соціальних очікувань особистості, яка дозволила дослідити внутрішні детермінанти, психологічні параметри соціальних очікувань особистості. Виокремлено десять функцій структурно-функціональної моделі соціальних очікувань особистості.Item AUTOMATIC COLLISION AVOIDANCE SYSTEM WITH MANY TARGETS, INCLUDING MANEUVERING ONES(2019) Zinchenko, S.; Nosov, Р.; Mateichuk, V.; Mamenko, P.; Popovych, І. S.; Grosheva, О.; Зінченко, С.; Носов, П.; Матейчук, В.; Маменко, П.; Попович, І. С.; Грошева, О.; Зинченко, С.; Носов, П.; Матейчук, В.; Маменко, П.; Попович, И.; Грошева, О.The article considers the issues of automatic colliosion avoidance with many targets, including maneuvering ones, which is especially important when navigating a vessel in narrownesses. Was made a brief review of literature devoted to the problem of collision avoidance and conclusion was drown on the relevance of developing such systems. There were developed mathematical and algorithmic support of the combined collision avoidance with many targets, including maneuvering ones. Based on the synthesized algorithms, there was developed software in the MATLAB environment for a simulator of an onboard controller of a ship control system, the operability and efficiency of mathematical, algorithmic and software was tested in a closed circuit with a Navi Trainer 5000 navigation simulator for various types of ships, navigation areas and weather conditions. The experiments confirmed the efficiency of the proposed method and algorithms and allow to recommend them for practical use in the development of modules for automatic collision avoidance wth many targets, including maneuvering ones, an onboard controller of the ship’s control system. У статті розглядаються питання автоматичного уникнення зіткнень з багатьма цілями, включаючи маневрування, що особливо важливо при плаванні судна у вузьких місцях. Зроблено короткий огляд літератури, присвяченої проблемі уникнення зіткнень, та зроблено висновок про актуальність розробки таких систем. Розроблено математичну та алгоритмічну підтримку комбінованого уникнення зіткнення з багатьма цілями, включаючи маневрування. На основі синтезованих алгоритмів було розроблено програмне забезпечення в середовищі MATLAB для імітатора бортового контролера системи управління судном, працездатність та ефективність математичного, алгоритмічного та програмного забезпечення тестували в 13 замкнутому ланцюзі з навігаційним тренажером Navi Trainer 5000 для різних типів суден, районів навігації та погодних умов. Експерименти підтвердили ефективність запропонованого способу та алгоритмів і дозволяють рекомендувати їх для практичного використання при розробці модулів для автоматичного запобігання зіткнення з багатьма цілями, включаючи маневрування, бортовим контролером корабельної системи управління. В статье рассмотрены вопросы автоматического управления движением судна при расхождении с другими судами – целями, включая маневрирующие, что особенно актуально при проводке судна в узкостях. Проведен краткий обзор литературных источников, посвященных проблеме расхождения судов, сделан вывод об актуальности разработки таких систем. Разработано математическое и алгоритмическое обеспечение комбинированного расхождения со многими целями, включая маневрирующие. По синтезированным алгоритмам создано программное обеспечение в среде MATLAB для имитатора бортового контроллера системы управления судном, работоспособность и эффективность математического, алгоритмического и программного обеспечения проверена в замкнутой схеме с навигационным тренажером Navi Trainer 5000 для различных типов судов, районов плавания и погодных условий. Эксперименты подтвердили работоспособность предложенного способа и алгоритмов и позволяют рекомендовать их для практического использования при разработке модулей автоматического расхождения со многими целями, включая маневрирующие, бортового контроллера системы управления судном.