PIVOT POINT POSITION DETERMINATION AND ITS USE FOR MANOEUVRING A VESSEL

Abstract

The article deals with the use of Pivot Point to optimize vessel control. It is shown that the position of the Pivot Point should be calculated relative to the center of rotation, and not the center of gravity, as previously thought. For the first time, the dependence of the rotation center displacement on the longitudinal speed of the vessel has been obtained. For the linear model of the vessel, the subdomains of admissible controls are constructed, and the special positions of the Pivot Point are analyzed. The dependence of the control distribution coefficient on the position of the Pivot Point is obtained. Optimal controls are considered. The operability and efficiency of the methods have been verified by mathematical modeling. У статті йдеться про використання точки опори для оптимізації керування судном. Показано, що положення точки опори слід розраховувати відносно центру обертання, а не центру ваги, як вважалося раніше. Вперше отримано залежність переміщення центру обертання від поздовжньої швидкості судна. Для лінійної моделі судна побудовано рівні допустимих елементів керування та проаналізовано спеціальні положення точки опори. Отримано залежність коефіцієнта розподілу контролю від положення точки опори. Розглянуто оптимальні засоби керування. Практичність та ефективність методів підтверджено математичним моделюванням.