Факультет психології, історії та соціології
Permanent URI for this collectionhttps://ekhsuir.kspu.edu/handle/123456789/248
Browse
4 results
Search Results
Item RESEARCH OF DIVERGENCE TRAJECTORY WITH A GIVEN RISK OF SHIPS COLLISIONS(2021) Mamenko, P.; Zinchenko, S.; Nosov, P.; Kyrychenko, K.; Popovych, I.; Nahrybelnyi, Ya.; Kobets, V.; Маменко, П. П.; Носов, П. С.; Попович, І. С.; Зінченко, С. М.; Кириченко, К.; Нагребельний, Я.; Кобець, В. М.Розглянуто питання оптимального уникнення зіткнення в полі ризику цілі. Запропоновано метод оптимальної дивергенції шляхом маневрування курсом, що дає можливість мінімізувати траєкторію розбіжності при заданому ризику зіткнення та полягає в організації руху судна за траєкторією заданого ризику. Поле ризику цілі – це нормальний закон розподілу, що характеризується середньоквадратичними параметрами невизначеностей, пов’язаних з похибками вимірювання параметрів вектора стану судна і цілі, похибок виконавчих механізмів, похибок використаних математичних моделей, похибок розрахунку тощо. Перевірено працездатність та ефективність запропонованого методу, алгоритму та програмного забезпечення на стенді імітаційного моделювання, який є навігаційним симулятором Navi Trainer 5000 та моделлю бортового контролера, включеного в його локальну мережу з програмним забезпеченням модуля розбіжності ризиків. Стенд для імітаційного моделювання дозволяє розробляти програмне забезпечення систем управління, включаючи розглянутий оптимальний модуль дивергенції, у замкненому контурі з навігаційним симулятором Navi Trainer 5000, використовуючи всі його переваги.Item CONTROL REDUNDANCY AS A QUANTITATIVE MEASURE OF MANEUVERABILITY(2021) Zinchenko, S. M.; Nosov, P. S.; Popovych, I. S.; Зінченко, С. М.; Носов, П. С.; Попович, І. С.; Зинченко, С. Н.; Попович, И. С.The purpose of the article is to determine the criterion of control redundancy and calculate its value for various types of vessels and navigation modes. A brief review was carried out and it was concluded that redundancy controls are mostly used only as a backup to improve reliability, but not as a means of optimizing control. The dependence of the vessel’s maneuvering capabilities on the value of this criterion and its importance in the classification is shown. A formula for calculating control redundancy is proposed, and control redundancy values are calculated for vessels with different control schemes.Item Use of Simulator Equipment for the Development and Testing of Vessel Control Systems(2020) Zinchenko, S. M.; Mateichuk, V.; Nosov, P. S.; Popovych, I. S.; Solovey, O.; Mamenko, P.; Grosheva, O.; Зінченко, С. М.; Матейчук, В. М.; Носов, П. С.; Попович, І. С.; Соловей, О. С.; Маменко, П. П.; Грошева, О. О.One of the ways to reduce human influence on the control process is the development of automated and automatic control systems. Modern control systems are quite complex and require preliminary ground testing. The article considers the issues of creating Imitation Modelling Stand for such control system synthesis and testing. For this reason, a Control System Model was integrated into the local computer network of the navigation simulator NTPRO 5000. The authors of the paper developed and tested software for information exchange between the navigation simulator and the Control System Model. The authors also developed a functional module of collision avoidance with many targets for testing in a closed loop system with virtual training objects. The results showed that the developed Imitation Modelling Stand allowed developing and testing functional modules of the control systems. In comparison with the found analogues, it is easy to include in a closed simulation cycle various models of command devices, actuators, control objects, objects of training scene, weather conditions; it is universal both for solving problems of manual control and for developing and testing automatic and automated control systems; it is not highly specialised and is created at minimal costs. Одним із способів зменшити вплив людини на процеси керування є розробка автоматизованих та автоматичних систем керування. Сучасні системи керування досить складні і вимагають попередніх наземних випробувань. У статті розглянуті питання створення стенду імітаційного моделювання для розробки і тестування таких систем керування. Для цього модель системи керування була інтегрована у локальну обчислювальну мережу навігаційного тренажера NTPRO 5000, розроблене і протестоване програмне забезпечення обміну інформацією між навігаційним тренажером та моделлю системи керування, розроблено функціональний модуль автоматичного розходження з багатьма цілями для тестування у замкнутому контурі з віртуальними об'єктами тренажера. Результати проведеного моделювання показали, що стенд імітаційного моделювання дозволяє розробляти та тестувати функціональні модулі систем автоматичного керування; у порівнянні із знайденими аналогами дозволяє досить легко включати у замкнуту схему моделювання моделі командних приладів, виконавчих пристроїв, об'єктів керування, об'єктів тренажерної сцени, погодних умов; є універсальним як для вирішення задач ручного керування, так і для розробки і тестування автоматичних та автоматизованих систем керування; не є вузькоспеціалізованим і створюється з мінімальними затратами.Item IMPROVING THE ACCURACY OF AUTOMATIC CONTROL WITH MATHEMATICAL METER MODEL IN ON-BOARD CONTROLLER(2020) Zinchenko, S. M.; Mateichuk, V. M.; Nosov, P. S.; Popovych, I. S.; Appazov, E. S.; Зінченко, С. М.; Матейчук, В. М.; Носов, П. С.; Попович, І. С.; Аппазов, Е. С.; Зинченко, С. Н.; Матейчук, В. Н.; Попович, И. С.; Аппазов, Э. С.Context. The article discusses the issues of increasing the accuracy of automatic control of a moving object using a mathematical model of a meter and a device observing measurement errors in the on-board controller of the control system. The object of the research is the processes of automatic control of a moving object with a mathematical model of a meter and a device observing measurement errors in the on-board controller of the control system. The subject of the research is a method and algorithms for increasing the accuracy of automatic control of a moving object with a mathematical model of a meter and a device observing measurement errors in the on-board controller of the control system. Objective. The aim of research is an improving the accuracy of automatic control of a moving object. Method. This aim is achieved through the use in the on-board controller of the control system of the mathematical meter model and the observing device built on its basis, the estimation of the useful component and the systematic error, depending on the motion parameters of the controlled object, using only the useful component for control, without systematic error. Results. A method and algorithms for increasing the control accuracy of a moving object through the use in the on-board controller of a mathematical meter model and an observer of systematic measurement errors, built on its basis, have been developed. The efficiency and effectiveness of the developed method and algorithms were confirmed by mathematical modeling in the MATLAB environment of the control processes of a moving object in a closed circuit with a control system. Conclusions. The results of mathematical modeling confirmed the operability and efficiency of the proposed method and algorithms and allow them to be used for practical purposes in the development of mathematical support for high – precision automatic control systems. Актуальність. У статті розглянуті питання підвищення точності автоматичного керування рухомим об’єктом з використанням математичної моделі вимірювача та спостерігаючого за похибками вимірювання пристрою у бортовому контролері системи керування. Об’єктом дослідження є процеси автоматичного керування рухомим об’єктом з математичною моделлю вимірювача та спостерігаючого за похибками вимірювання пристрою у бортовому контролері системи керування. Предметом дослідження є метод і алгоритми підвищення точності автоматичного керування рухомим об’єктом з математичною моделлю вимірювача та спостерігаючого за похибками вимірювання пристрою у бортовому контролері системи керування. Мета. Метою дослідження є підвищення точності автоматичного керування рухомим об’єктом. Метод. Дана мета досягається за рахунок використання у бортовому контролері системи керування математичної моделі вимірювача і спостерігаю чого пристрою, побудованого на її основі, оцінки корисної складової і систематичної похибки вимірювання, що залежить від параметрів руху об’єкта керування, використання для керування тільки корисної складової без систематичної помилки вимірювання. Результати. Розроблено метод і алгоритми підвищення точності автоматичного керування рухомим об’єктом за рахунок використання у бортовому контролері системи керування математичної моделі вимірювача і спостерігаючого пристрою, побудованого на її основі. Працездатність та ефективність розробленого методу і алгоритмів перевірені математичним моделюванням у середовищі MATLAB процесів керування рухомим об’єктом у замкнутій схемі із системою керування. Висновки. Результати математичного моделювання підтверджують працездатність і ефективність запропонованого методу та алгоритмів і дозволяють рекомендувати їх для практичного застосування при розробці математичного забезпечення високоточних систем автоматичного керування рухом. Актуальность. В статье рассмотрены вопросы повышения точности автоматического управления подвижным объектом с использованием математической модели измерителя и наблюдающего за ошибками измерения устройства в бортовом контроллере системы управления. Объектом исследования являются процессы автоматического управления подвижным объектом с математической моделью измерителя и наблюдающего за ошибками измерения устройства в бортовом контроллере системы управления. Предметом исследования являются метод и алгоритмы повышения точности автоматического управления подвижным объектом с математической моделью измерителя и наблюдающего за ошибками измерения устройства в бортовом контроллере системы управления. Цель. Целью исследования является повышение точности автоматического управления подвижным объектом. Метод. Данная цель достигается за счет использования в бортовом контроллере системы управления математической модели измерителя и наблюдающего устройтва, построенного на ее основе, оценки полезной составляющей и систематической ошибки измерения, зависящей от параметров движения объекта управления, использования для управления только полезной составляющей без систематической ошибки измерения. Результати. Разработан метод и алгоритмы повышения точности автоматического управления подвижным объектом за счет использования в бортовом контроллере системы управления математической модели измерителя и наблюдающего устройтва, построенного на ее основе. Работоспособность и эффективность разработанного метода и алгоритмов проверены математическим моделированием в среде MATLAB процессов управления подвижным объектом в замкнутой схеме с системой управления. Выводы. Результаты математического моделирования подтверждают работоспособность и эффективность предложенного метода и алгоритмов и позволяет рекомендовать их для практического применения при разработке математического обеспечения высокоточных систем автоматического управления движением.